Первое поколение A4 Avant было представлено в конце 1995 года, а продажи начались в начале 1996 года.
Это была версия универсала уже известного A4.
Audi уже зарекомендовала себя как бренд премиум-класса в середине 90-х, когда был запущен A4. У него уже была история кузовов универсалов для большей части своего модельного ряда. В те годы у него не было широкого модельного ряда автомобилей. A4 Avant был хорошо принят, поскольку предлагал достойную альтернативу Volvo 850, BMW 3 Series Touring и Mercedes-Benz C-Class T-Modell. Кроме того, он предлагал систему полного привода. В 1999 году он прошел небольшой рестайлинг.
Вплоть до передних стоек между седаном и универсалом не было никакой разницы. После этого крыша получила пару рейлингов и более длинную крышу. Центральные стойки были такими же, но задние стойки были тоньше. Как и у любой модели Avant, задняя дверь была наклонной, ближе к форме хэтчбека, а не к вертикальной.
Внутри передние сиденья и приборная панель были перенесены с седана, но задние сиденья были другими. Из-за более длинной крыши у него было больше места над головой. Спинка заднего сиденья складывалась для увеличения объема багажника. С поднятыми сиденьями в нем было меньше места, чем в BMW 3 серии, но все же его было достаточно.
Под капотом Audi A4 Avant предлагались бензиновые или дизельные двигатели, в четырех- или шестицилиндровой конфигурации. Вершиной модельного ряда была модель RS4. Он предлагался с передне- или полноприводной системой тяги.
