Citroen brachte das neue C5-Modell im Jahr 2001 auf den Markt, mit dem Ziel, den Xantia auf dem Sektor der mittelgroßen bis großen Familienautos zu ersetzen.
Das brandneue Modell war mit zwei Karosseriekonfigurationen erhältlich: dem 5-türigen Fließheck und dem Kombi (oder Kombi). Neu an diesem Auto war die überarbeitete hydropneumatische Federung – offiziell als Hydractive 3 bezeichnet –, die die mechanischen Höhenkorrektoren durch elektronische Sensoren ersetzte. Das neue System ermöglichte es dem Fahrer, die Fahrhöhe abhängig von der Straße zu steuern und somit den Komfort und die Kraftstoffeffizienz zu verbessern. Dieses Modell erhielt sein erstes Facelift im Jahr 2004.