Citroen lanzó el nuevo modelo C5 en 2001, con el objetivo de reemplazar al Xantia en el sector de los automóviles familiares medianos y grandes.
El modelo completamente nuevo estaba disponible con dos configuraciones de carrocería: el liftback de 5 puertas y la camioneta (o Estate). Lo nuevo de este automóvil fue la suspensión hidroneumática revisada, oficialmente denominada Hydractive 3, que reemplazó los correctores de altura mecánicos con sensores electrónicos. El nuevo sistema permitía al conductor controlar la altura de conducción en función de la carretera y, por tanto, mejorar el confort y la eficiencia del combustible. Este modelo recibió su primer lavado de cara en 2004.