Категория кроссовера не была четко определена в 1999 году, когда Audi показала свое первое поколение Audi Allroad Quattro, но это имело коммерческий успех.
После успешного запуска второго поколения Audi A6 Avant немецкий автопроизводитель заметил тенденцию среди своих клиентов к полноприводным автомобилям, которые могли бы справиться с грунтовыми дорогами.

Автомобиль имел ту же округлую форму, но с жестким черным пластиком для бамперов. Таким образом, мелкие царапины от кустов больше не были проблемой для краски. Комплект новых днищевых щитков защищал автомобиль от других царапин и ударов. Тонкая фольга из твердого алюминия виднелась в нижней части переднего бампера.

Внутри интерьер остался неизменным по сравнению со стандартным A6 Avant, но в грузовом отсеке в стандартной комплектации были установлены четыре крючка, чтобы место для хранения оставалось чистым. Насчет внутреннего пространства сомнений не было, поскольку у него была длинная колесная база и прямая линия крыши, которая не беспокоила пассажиров на заднем сиденье.

Трансмиссия в большинстве случаев была заимствована из линейки A6. Для дизельной версии V6 была другая трансмиссия, которая могла иметь понижающую передачу с передаточным числом 1,54: 1. Это не предлагалось на рынке США, где был доступен только бензиновый двигатель V6 с двойным турбонаддувом. Подвеска с пневматической регулировкой могла поднять автомобиль и увеличить дорожный просвет, чтобы автомобиль мог преодолевать легкое бездорожье с дорожным просветом до 8,2 дюйма (208 мм).