La categoría crossover no quedó claramente establecida en 1999 cuando Audi mostró su primera generación del Audi Allroad Quattro, pero fue un éxito comercial.
Tras el exitoso lanzamiento de la segunda generación del Audi A6 Avant, el fabricante de automóviles alemán notó una tendencia entre sus clientes hacia los vehículos con tracción total que podían circular por carreteras sin asfaltar.

El automóvil presentaba la misma forma redondeada, pero con plástico negro duro para los parachoques. Así, los pequeños arañazos de los arbustos dejaron de ser un problema para la pintura. Un conjunto de nuevos protectores debajo de la carrocería protegía el vehículo de otros rasguños y golpes. Una fina lámina de aluminio duro se mostraba discretamente en la parte inferior del parachoques delantero.

En el interior, el interior se mantuvo sin cambios con respecto al A6 Avant estándar, pero el área de carga recibió cuatro ganchos instalados como estándar para mantener limpia el área de almacenamiento. No hay duda sobre el espacio interior, ya que tenía una distancia entre ejes larga y una línea de techo recta que no molestaría a los pasajeros de los asientos traseros.

La transmisión fue, en la mayoría de los casos, un remanente de la gama A6. Había una transmisión diferente para la versión diésel V6, que podía presentar una marcha de rango bajo con una relación de 1,54:1. Eso no se ofreció al mercado estadounidense, donde solo estaba disponible el V6 biturbo de gasolina. Una suspensión ajustable neumáticamente podría elevar el automóvil y brindar más espacio libre al suelo para que el automóvil pueda hacer frente a un poco de terreno ligero fuera de la carretera con una distancia al suelo de hasta 8,2” (208 mm).