История Grand Cherokee начинается где-то в 1983 году, когда AMC разрабатывала преемника меньшего Cherokee XJ.
Выкуп AMc компанией Chrysler отодвинул дату выпуска серийного автомобиля, прототип которого был готов к 1989 году. В конце концов, автомобиль был представлен в 1993 году как прямой конкурент Ford Explorer на Североамериканском международном автосалоне в Детройте. Первая версия называлась ZJ и поставлялась с тремя уровнями отделки салона: Base, Laredo и Limited в верхней части диапазона. Автомобиль оставался в производстве до 1999 года, а в 1995 году была выпущена обновленная версия, когда были модернизированы двигатель и общий внешний вид.