Grand Cherokee’nin hikayesi 1983’te AMC’nin daha küçük Cherokee XJ için bir halef tasarlamasıyla başlar.
AMc’nin Chrysler tarafından satın alınması, prototipi 1989’da hazır olan üretim otomobilinin çıkış tarihini geriye itti. Araba en sonunda 1993’te Detroit’teki Kuzey Amerika Uluslararası Otomobil Fuarı’nda Ford Explorer’ın doğrudan rakibi olarak çıktı. İlk versiyon ZJ olarak adlandırıldı ve 3 donanım seviyesiyle geldi: Serinin en iyisi olarak Base, Laredo ve Limited. Araba 1999 yılına kadar üretimde kaldı, 1995’te motorun ve genel görünümün yükseltildiği makyajlı bir versiyonuyla.