Tras el éxito cosechado por la primera generación del Audi A6 Allroad, el fabricante de automóviles alemán decidió construir un sucesor y, en 2006, lanzó un Audi A6 Allroad completamente nuevo.
En el momento de su lanzamiento, el A6 Allroad quattro era el único vehículo de este tipo en circulación. Ofrecía el espacioso interior del gran A6 Avant, el sistema de tracción total y el lujoso interior del Audi A6. Además de eso, podría ir a algunas carreteras sin pavimentar donde otros autos podrían atascarse.

Desde el exterior, el A6 Allroad 2006 mantuvo algunos de los elementos distintivos del todoterreno, como la protección de plástico negro en la parte inferior de los parachoques y los umbrales laterales. Los guardabarros de plástico negro también protegían los huecos de las ruedas. En la parte superior del automóvil, se instalaron dos rieles de techo plateados de serie en la mayoría de los niveles de equipamiento.

El Allroad quattro ofrecía el mismo espacio interior que la camioneta. El interior se equipó con materiales de primera calidad como cuero y madera en la consola central. El aluminio cubría la mayor parte del panel de instrumentos, que fue diseñado alrededor del conductor. Los asientos con respaldo alto en la parte delantera prometían un buen soporte lateral en pendientes y en curvas rápidas.

El Allroad quattro estaba equipado con una selección de cuatro motores: dos tipos de diésel y dos unidades de gasolina. Para las unidades diésel de 2.7 litros y gasolina de 4.2 litros, la transmisión automática (Tiptronic) era estándar, mientras que para la gasolina de 3.2 litros y el diésel de 3.0 litros, la transmisión manual de 6 velocidades era estándar.