Após o sucesso registrado pela primeira geração do Audi A6 Allroad, a montadora alemã decidiu construir um sucessor para ele e, em 2006, lançou um Audi A6 Allroad completamente novo.
Na época de seu lançamento, o A6 Allroad quattro era o único veículo desse tipo na estrada. Ofereceu o interior espaçoso do grande A6 Avant, o sistema de tração nas quatro rodas e o interior luxuoso do Audi A6. Além disso, poderia ir para algumas estradas não pavimentadas onde outros carros poderiam ficar presos.

Do lado de fora, o A6 Allroad 2006 manteve alguns dos elementos característicos do off-road, como a proteção de plástico preto na parte inferior dos pára-choques e nas saias laterais. Os pára-lamas de plástico preto também protegiam as cavas das rodas. No topo do carro, duas barras de tejadilho prateadas foram instaladas como padrão na maioria dos níveis de acabamento.

O Allroad quattro oferecia o mesmo espaço interno que o station wagon. O interior foi equipado com materiais premium, como couro e grão de madeira no console central. O alumínio cobria a maior parte do painel de instrumentos, projetado em torno do motorista. Os assentos altos na frente prometiam um bom apoio lateral em declives e em curvas rápidas.

O Allroad quattro foi equipado com uma escolha de quatro motores: dois tipos de diesel e duas unidades a gasolina. Para as unidades a diesel de 2,7 litros e a gasolina de 4,2 litros, a transmissão automática (Tiptronic) era padrão, enquanto para a gasolina de 3,2 litros e diesel de 3,0 litros, o manual de 6 velocidades era padrão.