Audi представила модель 100 четвертого поколения в 1991 году, основанную на недавно пересмотренной платформе Volkswagen Group C4.
Новая Audi 100 была доступна в двух конфигурациях кузова — седан/седан и универсал/универсал — и получила совершенно новую силовую установку — 2,8-литровый V6 мощностью 174 л.с. Модель 100 Avant также оснащалась инновационной системой постоянного полного привода quattro, а также 4-ступенчатой автоматической коробкой передач ZF. Эта модель сменила свое название в 1994 году на Audi A6, но ее линии дизайна оставались нетронутыми вплоть до ее прекращения в 1997 году.

Третье поколение Audi 100 было поколением, которое потеряло свою версию универсала.
Вместо традиционного универсала Audi предложила своего рода хэтчбек, назвав его Avant. Он был построен на той же технической платформе, что и остальная часть модельного ряда, но была изменена вся задняя часть кузова автомобиля.

Спрос на классические универсалы на верхнем рынке не был высоким, но иногда ценилось больше места в багажнике, и Audi дала умный ответ с этим кузовом фастбэк. Общий объем багажника составлял 390 литров (13,7 кубических футов) с поднятыми задними сиденьями, и его можно было увеличить до 1310 литров (46,3 кубических футов). Внутреннего пространства было достаточно для пятерых взрослых пассажиров.

Отличным новшеством того года, когда он был запущен, стал полностью оцинкованный кузов, что сделало его устойчивым к ржавчине. 10-летняя гарантия от ржавчины также является хорошим доказательством качества. Еще одним интересным нововведением для автомобиля стала система полного привода quattro и система защиты procon-ten на случай аварии.

Система центрального замка с пневматическим управлением полагалась на вакуум, а не на электрические приводы. Двигатель начального уровня был 1,8-литровым, а топовая модель - 2,3-литровым агрегатом с турбонаддувом. В качестве опции предлагалась автоматическая коробка передач.

Audi создала линейку 200 на той же линейке 100, но с более мощными двигателями и слегка рестайлинговым кузовом, чтобы конкурировать с Mercedes-Benz E-Class и BMW 5 Series.
Немецкий автопроизводитель из Ингольштадта попытался срезать углы на пути к премиальному сегменту. Хотя не было уверенности, что рецепт сработает, это был самый простой способ сделать это. В некотором смысле это сработало, поскольку предлагались лучшие двигатели, только с немного измененным кузовом. Несмотря на то, что он был очень похож на своего брата 100, 200 и 200 Avant имели некоторые отличия.

Во внешности автомобиля произошли некоторые незначительные изменения по сравнению с его менее оснащенным собратом. Спереди у 200 были поворотники на бампере, а у его брата они были в фарах. У модели 200 не было фонарей на передних крыльях, а на дверях были поручни вместо заподлицо. В версии Avant задняя панель тоже была другой. Модель 200 щеголяла широкими задними фонарями, простирающимися из стороны в сторону, создавая высококлассный вид.

Внутри Audi установила округлую комбинацию приборов, которая поднималась и опускалась над приборной панелью. Деревянный шпон украшал переднюю сторону панели и включал три центральных вентиляционных отверстия посередине и по два с каждой стороны, рядом с передними дверями. Автопроизводитель расширил приборную панель над центральной стойкой, добавив три дополнительных датчика. Что касается багажника, он сохранил те же 390 литров (13,7 кубических футов) с поднятыми задними сиденьями, которые можно было увеличить до 1310 литров (46,3 кубических футов).

Audi установила ряд рядных пятицилиндровых двигателей под капотом модели 200 в паре с пятиступенчатой механической или четырехступенчатой автоматической коробкой передач, в зависимости от рынка. Мощность шла либо на передние колеса, либо на все повороты.