Audi, yeni revize edilmiş Volkswagen Group C4 platformuna dayalı olarak 1991 yılında dördüncü nesil 100 modelini tanıttı.
Yeni Audi 100, iki gövde konfigürasyonunda mevcuttu - sedan/sedan ve emlak/vagon - ve yepyeni bir motor aldı, 174 beygir gücü sağlayan 2.8L V6. 100 Avant modeli ayrıca şirketin yenilikçi ‘quattro’ sürekli dört tekerlekten çekiş sistemi ve ayrıca ZF 4 vitesli otomatik şanzıman ile isteğe bağlıydı. Bu model 1994 yılında adını Audi A6 olarak değiştirdi, ancak 1997’de üretimden kaldırılana kadar tasarım çizgilerine dokunulmadan kaldı.

Audi 100’ün üçüncü nesli, vagon versiyonunu kaybeden nesildi.
Audi, geleneksel bir istasyon vagonu yerine, ona Avant adını vererek bir tür hatchback sundu. Serinin geri kalanıyla aynı teknik platform üzerine inşa edildi, ancak aracın gövdesinin tüm arka kısmı değiştirildi.

Üst pazarda klasik station wagon araçlara talep yüksek değildi ancak bazen daha fazla bagaj hacmi takdir edildi ve Audi bu fastback kaporta ile akıllı bir cevap verdi. Toplam bagaj alanı, arka koltuklar yukarıdayken 390 litre (13.7 cu-ft) idi ve 1310 litreye (46,3 cu ft) kadar genişletilebiliyordu. İç oda beş yetişkin yolcu için yeterliydi.

Piyasaya sürüldüğü yıl için büyük bir yenilik, tamamen galvanizli gövdeydi ve bu da onu paslanmaya karşı dayanıklı hale getirdi. 10 yıllık paslanmaya karşı garanti de kalitenin iyi bir kanıtıydı. Araç için bir diğer ilginç yenilik ise quattro dört tekerlekten çekiş sistemi ve bir kaza durumunda procon-ten koruma sistemi oldu.

Pnömatik olarak kontrol edilen merkezi kilitleme sistemi, elektrikli aktüatörlerden ziyade vakuma dayanıyordu. Giriş seviyesi motor 1.8 litrelik bir üniteydi, en üst model ise 2.3 litrelik turboşarjlıydı. Bir otomatik şanzıman bir seçenek olarak sunuldu.

Audi, 200 serisini aynı 100 serisinde yarattı, ancak Mercedes-Benz E-Serisi ve BMW 5 Serisi ile rekabet edebilmek için daha güçlü motorlar ve biraz yeniden şekillendirilmiş bir gövde ile.
Ingolstadt’lı Alman otomobil üreticisi, premium segmente yürüyüşünde bazı noktaları kesmeye çalıştı. Tarifin işe yarayacağından emin olmamakla birlikte, bunu yapmanın en kolay yolu buydu. Bazı yönlerden işe yaradı çünkü sadece biraz değiştirilmiş üstyapılarda paketlenmiş daha iyi motorlar sundu. 100 kardeşine çok benzemesine rağmen, 200 ve 200 Avant bazı farklılıklara sahipti.

Daha az donanımlı kardeşine kıyasla otomobilin dış kısmında bazı küçük değişiklikler vardı. Önde, 200, tampona monte edilmiş dönüş sinyallerine sahipken, kardeşi onları farlarda tutuyordu. 200’ün ön çamurluklarında herhangi bir lamba yoktu ve kapılar gömme kulplar yerine tutunma kollarına sahipti. Avant versiyonunda arka panel de farklıydı. 200 adet sportif geniş arka lamba bir yandan diğerine uzanarak lüks bir görünüm yarattı.

İçeride Audi, gösterge panelinin üzerine yükselen ve alçalan yuvarlak bir gösterge paneli yerleştirdi. Panelin ön tarafını ahşap kaplama süsledi ve ön kapıların yanında ortada üç ve her iki yanda iki havalandırma deliği içeriyordu. Otomobil üreticisi, gösterge panelini orta konsolun üzerine genişleterek üç ek gösterge ekledi. Bagaja gelince, arka koltuklar yukarıdayken aynı 390 litreyi (13,7 cu-ft) tuttu, bu da 1,310 litreye (46.3 cu ft) kadar uzatılabilirdi.

Audi, pazara bağlı olarak beş ileri manuel veya dört ileri otomatik ile eşleştirilmiş 200’ün kaputunun altına bir dizi sıralı beş motor yerleştirdi. Güç ya ön tekerleklere ya da tüm köşelere gitti.