Audi presentó el modelo 100 de cuarta generación en 1991, basado en la plataforma Volkswagen Group C4 recientemente revisada.
El nuevo Audi 100 estaba disponible en dos configuraciones de carrocería: berlina/sedán y familiar/wagon, y recibió un nuevo motor, el V6 de 2,8 L que genera 174 hp. El modelo 100 Avant también se ofreció con el innovador sistema de tracción total permanente ‘quattro’ de la compañía, así como con una caja de cambios automática ZF de 4 velocidades. Este modelo cambió su designación en 1994, a Audi A6, pero sus líneas de diseño permanecieron intactas hasta su descontinuación en 1997.

La tercera generación del Audi 100 fue la generación que perdió su versión familiar.
En lugar de una camioneta tradicional, Audi ofreció una especie de hatchback, llamándolo Avant. Fue construido sobre la misma plataforma técnica que el resto de la alineación, pero se cambió toda la parte trasera de la carrocería del vehículo.

La demanda de camionetas familiares clásicas en el mercado superior no era muy demandada, pero a veces se apreciaba más espacio en el maletero y Audi dio una respuesta inteligente con esta carrocería fastback. El espacio total del maletero era de 390 litros (13,7 pies cúbicos) con los asientos traseros levantados y podía ampliarse hasta 1310 litros (46,3 pies cúbicos). La habitación interior era suficiente para cinco pasajeros adultos.

Una gran innovación para el año de su lanzamiento fue la carrocería totalmente galvanizada, y eso la hizo resistente a la corrosión. La garantía antioxidante de 10 años también fue una buena prueba de calidad. Otra innovación interesante para el vehículo fue el sistema de tracción total quattro y el sistema de protección procon-ten en caso de accidente.

El sistema de cierre centralizado controlado neumáticamente se basaba en actuadores de vacío en lugar de eléctricos. El motor de nivel de entrada era una unidad de 1,8 litros, mientras que el modelo superior era una unidad turboalimentada de 2,3 litros. Se ofreció una transmisión automática como opción.

Audi creó la gama 200 en la misma línea 100, pero con motores más potentes y una carrocería ligeramente rediseñada para competir contra Mercedes-Benz Clase E y BMW Serie 5.
El fabricante de automóviles alemán de Ingolstadt intentó tomar algunos atajos en su marcha hacia el segmento premium. Si bien no estaba seguro de que la receta funcionara, era la forma más fácil de hacerlo. De alguna manera, funcionó, ya que ofrecía mejores motores solo empaquetados en carrocerías ligeramente modificadas. Aunque se parecía mucho a su hermano 100, el 200 y el 200 Avant tenían algunas diferencias.

Hubo algunos cambios menores en el exterior del automóvil en comparación con su hermano menos equipado. En la parte delantera, el 200 presentaba señales de giro montadas en el parachoques, mientras que su hermano las tenía en los faros. El 200 no tenía luces en los guardabarros delanteros y las puertas tenían manijas en lugar de empuñaduras. En la versión Avant, el panel trasero también era diferente. El 200 lucía luces traseras anchas que se extendían de un lado a otro, creando una apariencia elegante.

En el interior, Audi instaló un grupo de instrumentos redondeado que subía y bajaba sobre el tablero. Una chapa de madera adornaba el lado frontal del panel e incorporaba tres ventilaciones centrales en el medio y dos a cada lado, al lado de las puertas delanteras. El fabricante de automóviles amplió el panel de instrumentos por encima de la columna central y agregó tres indicadores adicionales. En cuanto a la cajuela, mantuvo los mismos 390 litros (13,7 pies cúbicos) con los asientos traseros levantados, que podrían haberse ampliado hasta los 1.310 litros (46,3 pies cúbicos).

Audi instaló una gama de motores de cinco cilindros en línea bajo el capó del 200 combinados con una transmisión manual de cinco velocidades o una automática de cuatro velocidades, según el mercado. El poder fue a las ruedas delanteras o en todas las esquinas.