Construída como concorrente no mercado premium, a segunda geração do Acura Legend estreou em outubro de 1990.
Era o carro-chefe da empresa Honda.

O Acura Legend de 1990 foi introduzido com o objetivo direto da BMW e da Mercedes-Benz. Mesmo que não oferecesse mais opções de motor, tinha características difíceis de imaginar em um carro daquele ano. Após o ano 2000, recursos como o telefone no carro eram algo bastante encontrado em um sedã premium. Mas em 1990 havia apenas alguns, e o Legend era um deles.

A longa silhueta com uma linha de cintura baixa sugeria que o carro tinha tração traseira. O capô plano e a parte frontal estreita com faróis retangulares foram alcançados graças a um motor montado longitudinalmente. A maioria dos veículos com tração dianteira já mudou para motores transversais e caixa de câmbio, mas isso tornaria a parte frontal mais alta. O design da grade estreita do Legend e a aparência geral elegante foram apreciados por seus clientes.

No interior, o Acura Legend oferecia controle climático eletrônico, computador de bordo, telefone e até sistema pneumático de fechamento suave. Era algo que a maioria dos veículos mais caros não tinha na lista de opções.

Sob o capô, o Legend apresentava um motor V6 de 3,2 litros. Foi acoplado a um manual de 5 velocidades padrão ou a um automático de 4 velocidades. Aliás, a caixa de velocidades e a pintura eram as únicas opções da lista do Legend.

A Acura apresentou seu modelo Legend de primeira geração no mercado norte-americano em 1986, um ano depois que a Honda o apresentou ao público japonês.
Desde o lançamento até 1988, o sedã Acura Legend foi equipado com um motor V6 de 2,5 litros com 151 cv. Mais tarde, recebeu uma nova unidade V6 2.7L com 10 cv extra. Entre os novos recursos tecnológicos para este modelo de luxo de primeira linha, pode-se encontrar o motor V6 de 24 válvulas, coletor de admissão de comprimento variável, suspensão de triângulos duplos ou freios a disco nas 4 rodas. O Acura Legend Sedan 1986 recebeu um leve facelift em 1989, apresentando faróis dianteiros de uma peça, um pára-choques recém-projetado e novas luzes traseiras.